طراحی کنترل بهینه خطی درجه دوم برای ربات دوچرخه

مقاله شبیه سازی شده در محیط متلب MATLAB

این مقاله دارای شبیه سازی و گزارشکار کامل می باشد.

Design of Linear Quadratic Optimal Controller for Bicycle Robot

سال ارائه : 2009

نوع مقاله :IEEE

این مقاله مناسب برای رشته برق گرایش کنترل می باشد.

در این مقاله اشتباهاتی وجود دارد. اولین مورد این که این سیستم برای زمان T=1/10 ثانیه نمونه برداری و گسسته شده است در حالی که در مقاله T را برابر 1/15 ثانیه در نظر گرفته است. که شما با اجرای کد Check متوجه این موضوع خواهید شد. از این رو من سیستم شما را با زمان T=1/10 شبیه سازی کرده ام. مورد دوم شکل اول مقاله که در آن دیاگرام بلوکی سیستم آورده شده است دارای یک اشکال کوچک است و آن هم این که خروجی بلوک G باید با علامت مثبت جمع شود.

کلیدواژه :

bicycle robot, Linear dynamic model, district , time model, linear quadratic optimal control, computer simulation

طراحی کنترل بهینه خطی درجه دوم برای ربات دوچرخه