کنترل کننده فازی و کنترل روبات با پنج درجه آزادی

مقاله شبیه سازی شده در محیط متلب MATLAB

این مقاله دارای شبیه سازی و گزارشکار کامل می باشد .

Supervisory Fuzzy Control for 5 DOF Robot Arm

سال ارائه : 2012

نوع مقاله : ژورنال

این مقاله برای رشته برق گرایش کنترل مناسب می باشد.

در دنیای امروز روباتها به بخش مهمی در صنعت تبدیل شده­اند. بنابراین کنترل روبات­ها به یک موضوع مهم و اساسی تبدیل شده­است.  کنترل کننده PID به عنوان محبوبترین کنترل کننده به علت سادگی ساختار و طراحی شناخته می­شود. 90% کاربردهای کنترلی به یکی از  فرم­های PID مانند PD و PI محدود می­شود. روش­های مختلفی برای تنظیم پارامترهای pid وجود دارد. مانند روش زیگلر نیکولز یا کوهن کُن. می­توان از منطق فازی برای کنترل با نظارت PID استفاده کرد.

در روشهای سنتی طراحی PID پارامترهای کنترل کننده در طول زمان ثابت هستند و تغییر نمی­کنند. در مواجه با سیستمهای غیر خطی و پیچیده ثابت بودن پارامترهای کنترل کننده موجب غیر مطلوب شدن پاسخ سیستم می­شود. در اینجا از قوانینی که توسط یک فرد خبره در قالب یک سیستم فازی ارائه می­شود برای تغییر دادن پارامترها در طول زمان استفاده می­شود.

در این پروژه از کنترل کننده فازی با نظارت در کنترل روبات با پنج درجه آزادی استفاده می­شود.

کنترل کننده فازی و کنترل روبات با پنج درجه آزادی